やること 平面の導出 RANSACの勉強 前回の記事 techsho.hatenablog.com RANSACの勉強 前回は理想的な点群に対して、最小二乗平面を推定した。 今回は、ノイズのあるデータを考える。 ノイズデータの平面推定 前回のコードに対してノイズ成分を付加する impor…

やること 平面の導出 RANSACの勉強 前回の記事 techsho.hatenablog.com 平面の推定(Open3d) 前回は、Point Cloudから最小二乗法を使って平面を推定した 今回は、Open3Dを使う Point Cloudの処理は、Point Cloud Library(PCL)が有名ですが最近python利用者はO…

やること 平面の導出 RANSACの勉強 平面の導出 平面の方程式 既知の点 を通る平面の方程式を求める 平面上の任意の点 とすると、平面上のベクトル と平面の法線ベクトルは直交するため、次式を得る したがって、平面の方程式は、 となる。ここで、 とすると…

やること pythonでopen3dをインストールすること open3dとは? pythonでPoint Cloudを扱うのに便利なアプリケーション www.open3d.org 最近話題なので使ってみようと思います。 はまったこと wsl ubuntu16.04LTSでopen3dをインストールするとsegmentation fau…

やること cv2.fillConvexPoly()を使って多角形画像を塗りつぶす なぜか semantic segmentationやinstance segmentationの出力結果は画像で出す場合もあれば、ポリゴンの頂点情報のみの場合もある。 頂点情報の場合、直感的にわかりにくいので画像で出力する…

やること opencvの関数を使って様々な図形を描く なぜか 当然ながら、pythonのopencv(cv2)とC++のopencv(cv::)とで関数の仕様がことなります。 コーディングをしていてどっちだっけ?ってなることが多いのでメモしておきます。 使う関数 矩形cv2.rectangle() …

やること python3.6でopenCVをインストール なぜか openCVは画像処理ライブラリで昔からC++で利用していました。 画像の読み込みや色変換など今まで使ってきた機能が使えるので画像処理のメインライブラリとして使っていきます。 また、numpyとの親和性が高…