やること 平面の導出 RANSACの勉強 前回の記事 techsho.hatenablog.com RANSACの勉強 前回は理想的な点群に対して、最小二乗平面を推定した。 今回は、ノイズのあるデータを考える。 ノイズデータの平面推定 前回のコードに対してノイズ成分を付加する impor…

やること 平面の導出 RANSACの勉強 前回の記事 techsho.hatenablog.com 平面の推定(Open3d) 前回は、Point Cloudから最小二乗法を使って平面を推定した 今回は、Open3Dを使う Point Cloudの処理は、Point Cloud Library(PCL)が有名ですが最近python利用者はO…

やること 平面の導出 RANSACの勉強 平面の導出 平面の方程式 既知の点 を通る平面の方程式を求める 平面上の任意の点 とすると、平面上のベクトル と平面の法線ベクトルは直交するため、次式を得る したがって、平面の方程式は、 となる。ここで、 とすると…